Początki historii marki Audi sięgają roku 1899, kiedy to August Horch założył firmę o nazwie Horch. Jego przedsiębiorstwo zajęło się produkcją luksusowych samochodów osobowych. Po kilku latach działalności rozpoczęły się problemy finansowe, które zmusiły Horcha do odejścia ze spółki i założenia kolejnego przedsiębiorstwa, które chciał nazwać August Horch Automobilwerke GmbH.

Jednak sąd wydał wyrok, który zakazywał Horchowi łączenia swojego nazwiska z nazwą firmy, dlatego ten postanowił przetłumaczyć je na łacinę (niem. Horch – nasłuchuj) i w ten oto sposób powstała nazwa Audi. 25 kwietnia 1910 roku utworzono Audi Automobilwerke GmbH, a już trzy miesiące później pierwszy pojazd sygnowany tą marką zjechał z taśmy produkcyjnej.

Przedsiębiorstwo radziło sobie dobrze wypuszczając na rynek coraz to nowsze i bardziej innowacyjne modele. Audi zaczęło produkować m. in.

samochody z silnikiem typu A, które to odnosiły liczne sukcesy w wyścigach i rajdach. W 1921 roku Audi jako pierwszy niemiecki producent samochodów zaprezentowało auto z kierownicą umieszczoną po lewej stronie.